最近意大利理工学院(IIT)在ICRA机器人峰会上展示的一台四足机器人，吸足了眼球。这台机器人名为HyQReal，身长1.33米，高0.9米，加上液压装置和动力电池，重量达到了130公斤。前不久，波士顿动力的机器狗SpotMini组团拉动一辆卡车让人拍手称奇。而HyQReal的力量简直秒杀SpotMini，在IIT最近进行的一次测试当中，HyQReal拉动了一架自身体重25倍，重达3.3吨的小型客机。

　　IIT的研究团队和意大利热那亚机场动用了一架比亚乔P180 Avanti双发动机涡桨飞机，这架飞机高3.98米，长14.41米，翼展14.04米，重3.3吨，有“空中法拉利”之称。尽管只是一架小型客机，但和HyQReal一对比，简直是庞然大物。就是这么一个庞然大物，却被一只机器狗拉动了，简直太震撼了!

　　最近腿式机器人开始频繁进入大众视野，相比轮式、履带式机器人，腿式机器人更适用于复杂地形，如不平坦的地面、或者需要爬楼等场景。而四足机器人又比双足机器人更加具有稳定性。前段时间，大陆集团就推出了基于机器狗的配送“最后一公里”解决方案。

　　关于HyQReal机器人

　　IIT大约是在2010年开始就在研究液压四足机器人，HyQReal的前身HyQ首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年时间里，HyQ 一直被用于持续研究。在机器人领域，9 年是一个相当漫长的时间;所以，相对于更近一代的(同时更具动态的)四足机器人，比如说 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已经显得有些过时。不过，经过了九年的打磨，HyQReal 变得坚固有力。

　　据IIT介绍，HyQReal的躯体由一个铝制防滚架和一个Kevlar制造的玻璃纤维和塑料外壳构成，具有很高强度;HyQReal的四条“腿”则是专门定制的橡胶脚，可以提供强大的牵引力;内置两台微型电脑，一台用于视觉，一台用于控制;此外，ITT还和Moog合作共同研发了液压系统，使用集成的智能执行器，每个执行器都有一个 3d 打印的钛合金机身，包含所有传感器、电子设备和流体路径，配备了两个独立的液压泵，一个驱动前腿，一个驱动后腿;HyQReal配备了48V，重达15kg的电池，为液压系统提供动力。因为 HyQReal 上大多数制动器是被密封住的，所以它既防水，又防尘，还能够在被水喷洒或是被沙子覆盖的情况下继续移动。

　　HyQReal机器人能做什么?

　　IIT研发HyQReal的目的可不是为了拉动飞机，这只是为了测试机器人的力量、动力自主性，以便进一步的优化设计。该机器人研发的目的更多的是在诸如军事任务、抢险救灾、地形勘探等复杂情况下，对物品进行搬运和转移，例如：在地震时，在救灾通道还没打通的情况下，让HyQReal进入人类无法进入的灾区运送救灾物资;或者利用强大的牵引能力，移开倒塌的建筑物，从而救出被困人员。诸如此类的应用场景还有很多，IIT未来还将在HyQReal身上安装结实的电动手臂，这将使机器人更加实用。