一、分拣码盘

　　当货物通过汽车运输到仓库时，汽车将尾部对齐到卸货点，并与AGV搬运机器人行驶路径相匹配。此时控制中心下达任务调度附近的AGV搬运机器人到卸货点，AGV搬运机器人将整箱货物按照预先设定的行驶路径将货物运到货物入库输送线上。因为AGV搬运机器人数量有限，且货物入库数量多，所以每一辆AGV搬运机器人都会循环往复地完成“取一放”的工作任务。另外AGV搬运机器人将成垛的空托盘运输到空托盘拆分设备进行拆分，保证货物跟托盘的配套供应同时跟进。

　　二、智能转运

　　智能转运入库区域的作业都由AGV搬运机器人自动完成。当货物码盘完成之后，AGV搬运机器人从接口处取一整托盘，按照预先铺设好的运行路线运输，将整托盘输送至仓储区域接一。由于整托出二和接一都有多个，每辆自动搬运机器人按照控制管理系统的指令从输送分拣码盘区的指定接口处取出货物，然后自动运行到任意一个系统设定好的仓库区接口，完成整托盘的自动分拣和输送，同时，整个作业过程在控制和管理系统的协调下进行，保证了交通顺畅，作业有序，提高了转运入库作业效率，增加了整套系统的柔性。

        三、 智能出库

　　智能转运出库区域的作业也都由AGV搬运机器人完成。根据控制管理系统下达的作业指令，AGV搬运机器人按预先制定的路线自行驶向出库链条机处取下整托盘货物，然后按照转运至自动拆盘发货区域接口。转运出库区域的整托盘接口和拆盘发货区接口也是有多个，AGV搬运机器人可以在系统的指令下从指定接口处取出货物，然后自动运行到系统设定好的仓库区接口，完成整托盘的自动分拣和输送，在交通管理系统的控制下，AGV搬运机器人严格遵循规定路径行驶，彼此独立行驶和作业，还能相互让车，增加了作业流畅度和柔韧性。

　　四、自动发货

　　出库的货物由伸缩皮带机运输到发货车辆尾部，按照“就近原则”，控制系统安排最近的自动搬运机器人按照预先设定的路径到达汽车车尾，将伸缩皮带机上的货物取下并整齐有序地堆放到车厢内，避免了人工堆码，提高了作业效率。拆分货物后的空托盘和零托盘由自动搬运机器人完成入库。整个流程都能实现无人化操作，提高了仓库作业的智能化水平。

对于AGV机器人来说，他是如何认识周边环境的？

　　AGV是一款柔性化和智能化的搬运机器人。随着市场的爆发，AGV小车逐渐进入人们的视野。无需人工，自动搬卸物品，系统控制。对于AGV机器人来说，它是如何认识周边环境的?

　　AGV机器人利用有线和无线网络传输控制信号，利用感知和获取周边信息的导航技术定位，按照预先规划好的路径，在运输过程中根据周围环境的变化自主调整路径。例如，AGV自动避开障碍物，自动搬运卸载材料，正确停靠到目标位置。

　　以激光导引AGV机器人为例，它是利用激光器感知和获取周边环境信息。激光导引机器人由中央计算机、无线网络、激光器、直线驱动电机、旋转驱动电机、控制器等构成，中央计算机负责AGV机器人的调度，无线网络负责中央计算机和控制器之间的信息传输，直线电机驱动AGV机器人的x、y方向的运动，旋转电机驱动激光器做回转运动，进行周边环境的360°扫描，控制器控制机器人的具体动作。在AGV机器人移动路径沿途的墙壁或支柱配置具有反射特性的定位标志，安装在AGV机器人上的激光扫描器根据一定频率自动扫描并识别设置在运动路径周边的定位标志，激光扫描器实时从3个以上的定位标志采集反射光信号，AGV机载处理器根据这些定位标志的位置坐标、反射光和扫描器的夹角、AGV当前的运动方向，计算AGV当前的位置并与内置的数字地图进行比较，从而确定当前的位置。并计算下一步要达到的位置，将命令发送到控制器直接控制点击动作。

　　激光导引具有定位精度高、自主性强、智能化程度高、适应性强、灵活性强等特点。采用激光导引，AGV机器人可以在导引区内准确定位，根据生产技术的变化灵活改动运行路径。AGV配备了适应多种材料、形状、重量等的装卸设备，并与自动物流系统的其他设备无缝连接，实现制造和生产物流的柔性化。AGV机器人运动路径、运输材料种类、数量等可根据生产工艺流程的变化而灵活改变，成为构成自动生产线、柔性生产线等的重要设备。随着现代制造技术和生产方式的发展，AGV的应用也越来越深入。