在整个仓库管理流程中，分拣只占据仓储及运输链条中很小的一个环节，包裹进入仓库后要经过入库、上架、拣选等作业，才能进行到分拣步骤，传统拣选过程往往消耗大量的时间和人力成本，降低了包裹拣选效率。

　　智能分拣机器人的路径如何规划：

　　分拣机器人定位：仿真系统很容易利用坐标系中点的位置的离散型变化模拟机器人移动，毕竟所有机器人的移动模式都基于对应的动作算法。而现实中给机器人定位则需要一定方法，常用的方法有zigbee信号定位、GPS定位、红外识别、声学识别等方式。

　　调度方式：当机器人进入仓储空间，势必会遭遇冲突问题，即两机器人预计在同一时间到达同一位置，或新的货物拣选需求出现。我们在此采用非匿名的统一调度方式来处理这类问题，将所有机器人的位置数据以及任务数据和环境的时间数据与路网状态数据结合，进行多维度的综合运筹。

　　通信方式：鉴于物流拣选机器人的应用场景，有线的通讯方式非常不利于大范围移动的机器人的活动，我们需要使用无线通讯方式。

　　包传递：即货物在分拣机器人之间传递的问题。分拣机器人可以交换货物一定程度上可以解决分拣机器人同时空冲突的问题。

　　背包容量：即一个机器人能够装下多少货物的问题。通常我们可以以件数、大小等多种方式控制，混合性仓库甚至会需要多种不同分拣机器人去适配不同类型的货物。

　　原子性：即操作的颗粒度，通常颗粒度越细，上位机计算压力越大，而优化效果越好。每一个单位时间我们都假设能完成通信指令的传递。暂时忽略停车和转弯的实际用时。

　　仓储货架位置：不同的货架摆放方式也会直接影响到拣选机器人的效率，该方法对于其他路网模型的兼容性较高，研究成果扩展性较强，同时该模型可以最大化仓储空间，也是物流车辆和仓储快速对接的一种最大化空间利用模型。

　　以上就是智能分拣机器人的路径规划全部过程，在仓库里作业的不再是仓库分拣员，而是一个个承载着货架运行的智能仓储机器人，在未来，可以想象几万平米的仓库中不再需要人力作业吗?希望大家可以通过上文提示，根据自己的分拣任务合理规划路径，从而达到高效分拣的效果。